CANopen®-Master/Slave

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CANopen®-Master/Slave

Eigenschaften von CANopen®

CANopen® ist ein auf dem CAN-Bus laufendes Kommunikationsprotokoll, das die herstellerübergreifende Integration von I/O-Modulen, Encodern, Umrichtern usw. ermöglicht. Der Data-Link-Layer ist in der ISO 11898-1 definiert. Weiterführende Informationen finden Sie hier.
Im Gegensatz zu anderen Protokollen, die streng Master/Slave orientiert sind, wird beim CANopen® ein Producer/Consumer Konzept realisiert. Dazu stehen verschiedene Kommunikationsobjekte zur Verfügung:

Für unterschiedliche Geräte stehen entsprechende Geräteprofile zur Verfügung. So z.B. CiA 401 für generische I/O-Module.
Eine Übersicht über die verschiedenen Profile finden Sie hier. Zu jedem CANopen® Slave Device gehört eine EDS-Datei, in der die Eigenschaften des Slaves beschrieben sind.

Besonderheiten des CANopen®-Masters für RTOS-UH

Es steht eine Library zur Verfügung, mit deren Hilfe leicht ein CANopen®-Master realisiert werden kann. Die Library ist Multitasking fest, d.h. die Libraryfunktionen können von unterschiedlichen Tasks aufgerufen werden. Ebenso können mehrere Master gleichzeitig auf mehreren CAN-Kanälen arbeiten. Jeder Master kann bis zu 32 Slaves verwalten. Je Slave steht ein asynchroner SDO-Kanal zur Verfügung. NodeGuarding und HeartBeat werden vom Master durchgeführt.

CANopen®-Slaves

Die von uns vertriebenen CAN-I/O-Module sind mit einer CANopen®-Slave Firmware erhältlich.