CANopen®-Master/Slave
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CANopen®-Master/Slave
Eigenschaften von CANopen®
CANopen® ist ein auf dem CAN-Bus laufendes Kommunikationsprotokoll, das die herstellerübergreifende
Integration von I/O-Modulen, Encodern, Umrichtern usw. ermöglicht. Der Data-Link-Layer ist in der
ISO 11898-1 definiert. Weiterführende Informationen finden Sie
hier.
Im Gegensatz zu anderen Protokollen, die streng Master/Slave orientiert sind, wird beim CANopen®
ein Producer/Consumer Konzept realisiert. Dazu stehen verschiedene Kommunikationsobjekte
zur Verfügung:
- Servicedatenobjekte (SDO) zur Parametrierung von Objektverzeichniseinträgen
- Prozessdatenobjekte (PDO) in denen die Echtzeitdaten übertragen werden
- Netzwerkmanagement-Objekte (NMT) zur Steuerung und Überwachung der CANopen-Geräte
- Synchronisationsobjekt (SYNC), Zeitstempel und Fehler-Nachrichten (EMCY)
Für unterschiedliche Geräte stehen entsprechende Geräteprofile zur Verfügung. So z.B.
CiA 401 für generische
I/O-Module.
Eine Übersicht über die verschiedenen Profile finden Sie
hier.
Zu jedem CANopen® Slave Device gehört eine EDS-Datei, in der die Eigenschaften des Slaves beschrieben sind.
Besonderheiten des CANopen®-Masters für RTOS-UH
Es steht eine Library zur Verfügung, mit deren Hilfe leicht ein CANopen®-Master realisiert werden kann. Die Library ist Multitasking fest, d.h. die Libraryfunktionen können von unterschiedlichen Tasks aufgerufen werden. Ebenso können mehrere Master gleichzeitig auf mehreren CAN-Kanälen arbeiten. Jeder Master kann bis zu 32 Slaves verwalten. Je Slave steht ein asynchroner SDO-Kanal zur Verfügung. NodeGuarding und HeartBeat werden vom Master durchgeführt.
CANopen®-Slaves
Die von uns vertriebenen CAN-I/O-Module sind mit einer CANopen®-Slave Firmware erhältlich.