CANopen®-Master

Eigenschaften von CANopen®

CANopen® ist ein auf dem CAN-Bus laufendes Kommunikationsprotokoll, das die herstellerübergreifende Integration von I/O-Modulen, Encodern, Umrichtern usw. ermöglicht. Im Gegensatz zu anderen Protokollen, die streng Master/Slave orientiert sind, wird beim CANopen® ein Producer/Consumer Konzept realisiert. Dazu stehen verschiedene Kommunikationsobjekte zur Verfügung:

  • Servicedatenobjekte (SDO) zur Parametrierung von Objektverzeichniseinträgen
  • Prozessdatenobjekte (PDO) in denen die Echtzeitdaten übertragen werden
  • Netzwerkmanagement-Objekte (NMT) zur Steuerung und Überwachung der CANopen-Geräte
  • Synchronisationsobjekt (SYNC), Zeitstempel und Fehler-Nachrichten (EMCY)

Die verschiedenen Objekte sind von der CAN in Automation (CiA) im CiA DS-301 Kommunikationsprofil festgelegt worden. Weiterhin sind von der CiA für unterschiedliche Geräte entsprechende Geräteprofile (z.B. CiA 401 für generische I/O-Module) festgelegt worden. Eine Übersicht über die verschiedenen Profile finden Sie hier. Zu jedem CANopen® Slave Device gehört eine *.eds-Datei, in der die Eigenschaften des Slaves beschrieben sind.

Besonderheiten des CANopen®-Masters für RTOS-UH

Es steht eine Library zur Verfügung, mit deren Hilfe leicht ein CANopen®-Master realisiert werden kann. Die Library ist Multitasking fest, d.h. die Libraryfunktionen können von unterschiedlichen Tasks aufgerufen werden. Ebenso können mehrere Master gleichzeitig auf mehreren CAN-Kanälen arbeiten. Jeder Master kann bis zu 32 Slaves verwalten. Je Slave steht ein asynchroner SDO-Kanal zur Verfügung. NodeGuarding und HeartBeat werden vom Master durchgeführt.